IntroductionPoint-MAE는 기존 MAE 방식의 장점을 point cloud에 적용시킨 방법론으로, BERT 기반 구조의 한계를 보완하고자 제안되었다. 핵심 아이디어로는 MAE의 랜덤 마스킹, 마스크 토큰의 디코더 이동, 그리고 표준 트랜스포머 기반의 비대칭 인코더-디코더 구조이다. 동작 구조는 입력 포인트 클라우드를 불규칙한 패치로 분할한 뒤, 높은 비율로 무작위 마스킹하고, 마스킹되지 않은 패치들만을 인코더가 처리하여 학습한다. 이후 디코더가 마스크 토큰과 인코더 출력을 함께 받아 마스킹된 포인트를 좌표 공간에서 복원한다. 자세한 내용은 아래에서 다루겠다. 끄적끄적3. Point-MAE3.1 Point Cloud Masking and Embedding포인트 클라우드는 이미지처럼 정규적인 ..